側翻偵測及基於脈衝煞車激活在卡車的非驅動軸上的控制

一、此研究面臨挑戰有：
     1.模組化(modeling)車輛動態。
     2.不同參數的即時估算(real time estimate) 。
二、側翻偵測方法係透過脈衝煞車激活(pulsed braking excitation) 。
三、LTR(Lateral Load Transfer Ratio,側向負載轉移率)
四、側翻風險與非驅動輪轉動動態(non-driven wheel rotational dynamic)之間的關係
五、下圖係為
     1.側翻偵測與控制系統
     2.主動脈衝煞車與差速制動被實現，差速制動具有煞車壓力調節器在EBS上。
     3.偵測與控制邏輯包括四部分：A.LTR估測、B.側向加速度門檻值的調適性、C.脈衝煞車激活、D.反側翻控制(anti-rollover control) 。

六、方程式(3)中，LTR範圍從0到1。LTR為0時，即表示在左輪和右輪的負載是相等的，LTR為1時，左輪或右輪離開地面。
七、此研究方程式(4)-LTR方程式：消除非必要煞車激活。
八、當側向加速度達到門檻值，脈衝煞車啟動，由EBS制動器調節煞車壓力。
九、當LTRf大於門檻值時，反側翻控制將使外側輪煞車制動。
十、具側向加速度門檻值的調節，非必要介入的脈衝煞車可被消除。
十一、此研究亦有探討駕駛舒適性。


Original Data:
Rollover detection and control on the non-driven axles of trucks based on pulsed braking excitation

偵測絆倒及非絆倒側翻的車輛運動

一、傳統側翻指標係透過側向加速度量測，以偵測非絆倒側翻的車輛運動。
二、此研究中新側翻指標係透過垂直向的加速度及側向加速度等量測，以偵測絆倒及非絆倒側翻的車輛運動。
三、R=(Fzr-Fzl)/(Fzr+Fzl), -1<=R<=1; R是側翻指標，Fzr是右邊輪胎的側向力，Fzl是左邊輪胎的側向力。直線運動時，Fzr=Fzl, R=0。翻覆時, R>1 or R<-1。
四、此研究係用在1/8比例的模型車上進行測試，在車體上設置加速計，以取得垂直向、側向加速度。另一加速計設置於左前輪，用以取得縱向、側向及垂直向加速度。
五、此研究透過RSF、LTR等因子以偵測絆倒及非絆倒側翻的車輛運動。RSF： Roll Safety Factor(側翻安全因子)。LTR： Load Transfer Ratio(負載轉移率)。

Original Data:
New Rollover Index for Detection of Tripped and Un-Tripped Rollovers