側翻偵測及基於脈衝煞車激活在卡車的非驅動軸上的控制

一、此研究面臨挑戰有：
     1.模組化(modeling)車輛動態。
     2.不同參數的即時估算(real time estimate) 。
二、側翻偵測方法係透過脈衝煞車激活(pulsed braking excitation) 。
三、LTR(Lateral Load Transfer Ratio,側向負載轉移率)
四、側翻風險與非驅動輪轉動動態(non-driven wheel rotational dynamic)之間的關係
五、下圖係為
     1.側翻偵測與控制系統
     2.主動脈衝煞車與差速制動被實現，差速制動具有煞車壓力調節器在EBS上。
     3.偵測與控制邏輯包括四部分：A.LTR估測、B.側向加速度門檻值的調適性、C.脈衝煞車激活、D.反側翻控制(anti-rollover control) 。

六、方程式(3)中，LTR範圍從0到1。LTR為0時，即表示在左輪和右輪的負載是相等的，LTR為1時，左輪或右輪離開地面。
七、此研究方程式(4)-LTR方程式：消除非必要煞車激活。
八、當側向加速度達到門檻值，脈衝煞車啟動，由EBS制動器調節煞車壓力。
九、當LTRf大於門檻值時，反側翻控制將使外側輪煞車制動。
十、具側向加速度門檻值的調節，非必要介入的脈衝煞車可被消除。
十一、此研究亦有探討駕駛舒適性。


Original Data:
Rollover detection and control on the non-driven axles of trucks based on pulsed braking excitation